第76章 第一次进实验室！（求月票）（2/2）

陈工拉了一张椅子给漆昊，指著一台空閒的电脑：“你先坐这儿看。”

漆昊坐下，將u盘插入主机。

技术方案、文献综述、算法框架图、飞控参数手册……

“要不要我给你先讲讲，里面有些东西不好理解。”

漆昊说：“谢谢陈工，但按照习惯，我喜欢先把资料都看一遍，一会儿有问题我再问吧。”

陈工也不好多说，转身去给他拿纸杯倒水了。

换作普通的大一学生，光是看到那些生僻的英文专业术语和复杂的控制理论公式，估计就已经头皮发麻了。

漆昊却看得津津有味。

陈工端著一杯一次性纸杯装的温水走过来，正准备用资深过来人的口吻给这位数院学霸搞点科普，却见漆昊突然抬起头，问：“陈工，我有个疑问。”

“你说。”陈工递过水杯。

“方案里提到，地面站的数据链路用的是华记的 3g模块，但国內 3g网络的上行延迟波动大，如果把雷射雷达的密集点云数据全部实时传回地面站，等伺服器算完避障决策再发回无人机，这一来一回算上计算开销，延迟起码得两三秒吧，显然无法维持正常飞行。”

“所以，整个决策网络，实际上是做过精简，直接部署在机载端晶片上本地实时运行的，对吧？”

陈工有些惊讶地看著他：“你確实很敏锐，之前確实考虑到3g链路的延时问题，我们就把整套避障决策网络给瘦身了，再部署在机载端晶片，整个数据採集、运算推理、指令输出，全都在机载端本地完成，就是为了省去无线传输的时间差，应对突发的低空障碍物。”

“只是我们万万没想到，把模型做轻量化，引入relu激活函数后，问题反而比之前用sigmoid的时候更要命了。”

“现在课题已经开展整整一个月了，老板天天在催，跟催命一样，要是下周匯报的时候，我们连个像样的闭合迴路测试结果都拿不出来，整个组绝对免不了被拉去痛骂一顿。”

“漆昊，你是数院的大神，能不能看看问题到底出在哪儿了？”陈工对漆昊非常客气。

“那我先看看实际的数据。”漆昊点头。

陈工连忙叫醒还在迷糊的曾工，在电脑上调出了梯度日誌和权重变化数据。

“数据都在这了，漆昊，你瞧瞧。”曾工打著哈欠，顶著脸上的键盘印子凑过来。

漆昊拉过椅子坐下。

十分钟……半个小时过去了。

漆昊除了移动滑鼠，几乎就没动。

曾工悄悄挪到陈工身边，用胳膊肘顶了顶他，小声说：“老陈，学霸平时都这么搞科研？”

“连个草稿纸都不用，该不会已经被我们的数据嚇到了吧？”

陈工也有点犯嘀咕。

这是对方第一次进实验室，他就给对方上强度，是不是上太快了？

他正犹豫著要不要让对方休息下，却见漆昊动了……