第一百零六章 看到希望了（1/2）

第107章 看到希望了

陶伟和罗钦的目光都聚焦在陈林身上，带著一丝紧张与期待。

而范建军，身体向后靠在椅背上，长长地吐出了一口气。

这个问题，他已经不知道跟多少国內的专家学者探討过，但始终没有得到一个能让他们满意的答案。

孙宇坐在一旁，听得是云里雾里，只觉得每一个字都认识，但连在一起就完全不知道是什么意思了。

他唯一能做的，就是看陈林似乎没有拒绝的意思，便十分有眼色地转身，从自己的工位上拿来了一叠崭新的a4草稿纸和一支中性笔，放在了陈林面前。

倒是沈妍，从范建军开始讲解时，就拿出了自己的笔记本，一边听一边飞快地记录著，那双清澈的眸子里，闪烁著极度专注与思索的光芒。

这个问题对她来说，同样是超纲的，但其中涉及到的优化理论和微分几何知识，却让她隱隱感觉自己触摸到了一个全新的、更加广阔的数学世界。

陈林静静地听完范建军的讲解，又低头看了一眼罗钦电脑上那密密麻麻的公式和图表，整个过程，他的脸上都没有任何表情变化，十分平静。

脑海中，【小小数学家】早已火力全开。

b样条曲线、s型速度曲线、非线性规划（nlp）、二次约束二次规划（qcqp）————无数相关的数学工具和理论模型，如同潮水般涌现，又被系统以一种超乎想像的效率，迅速筛选、重组、优化，最终构建成一个逻辑完美的框架。

他抬起头，对著范建军露出了一个礼貌的微笑。

“我明白了。”

然后，他便拿起了桌上的笔，对陶伟一行人说道：“我写的过程可能会有点久，几位可以先休息一下。”

“————"

整个会议桌，瞬间陷入了一片死寂。

陶伟脸上的笑容僵住了。

罗钦的嘴巴微微张开，忘了合上。

就连刚刚讲完问题，本以为自己能稍微放鬆一下的范建军，都猛地从椅子上坐直了身体，那双眼睛瞪得老大，脸上写满了难以置信。

“等————等等！”范建军的声音都有些结巴了，“陈————陈总，这就懂了？

没有什么————需要再问一下的地方吗？比如那些动力学约束的具体形式？或者路径参数化的细节？”

他简直不敢相信自己的耳朵。

这个问题，光是把背景和约束条件讲清楚，就花了他將近五分钟。

换做任何一个第一次接触这个领域的专家，就算是大佬，至少也得花上半个小时甚至更长的时间，来消化和提问，把问题的每一个细节都抠清楚，才敢说自己“懂了”。

可眼前这个年轻人，竟然只是听了一遍，就说自己明白了？

这已经不是天才的范畴了，这简直就是妖孽！

面对三人那如同见了鬼一般的震惊表情，陈林只是笑了笑，语气依旧是那么风轻云淡。

“范工的讲解非常清晰，每一个关键点都提到了，我这边没有更多的问题了。

"

说完，他便不再理会三人，低下头，將注意力完全集中在了面前那张雪白的草稿纸上。

陶伟、范建军、罗钦三人面面相覷，都从对方眼中看到了同款的震撼与茫然最终，还是陶伟最先反应过来，他对著范建军和罗钦使了个眼色，三人不约而同地，从座位上站了起来，然后轻手轻脚地，走到了陈林的身后，形成了一个半圆形的围观圈。

就连另一边的沈妍，也按捺不住內心的好奇，悄悄地走了过来，站在圈子的最外围，踮起脚尖，努力地朝里面看去。

四个人，全都屏息凝神，目光死死地盯著他笔尖的每一次移动。

陈林的笔尖，在纸上落下了。

“沙沙————”

清脆而富有节奏的书写声，成了整个空间里唯一的声音。

一开始，范建军的脸上还带著几分审视。

当他看到陈林毫不犹豫地选择用非均匀有理b样条（nurbs）来参数化刀具路径时，他赞同地点了点头。

这是业內的標准做法，虽然不出奇，但也说明对方確实是懂行的，没有乱来。

可紧接著，他的眉头就微微蹙了起来。

因为陈林在处理几何约束时，並没有採用常规的、將离散点直接作为插值点或逼近点的简单方法，而是引入了一个基於“弦长参数化”的辅助变量，將离散的几何约束，巧妙地转化成了一个对nurbs控制点的二次规划问题。

这一步很精妙！

范建军的眼神，开始变得凝重起来。

而当陈林开始著手处理整个问题最核心、也是最困难的“动力学联合约束”时，范建军的呼吸，已经不自觉地变得急促起来。

他看到陈林並没有像他们团队那样，试图將路径规划和速度规划割裂开来，分步求解，而是从一开始，就將两者视为一个统一的整体。

他直接將路径的几何参数（nurbs控制点）和运动规律的时间参数（s型速度曲线的关键时间节点），全部定义为最终优化问题的决策变量！

紧接著，他利用链式法则和微分几何的知识，將速度、加速度、加加速度的约束，全部用这些决策变量，推导成了一系列高度耦合的、复杂的非线性不等式！

看到这里，范建军的眼睛已经彻底直了。

他感觉自己的大脑像是被一道闪电劈中，许多过去困扰他许久的、想不通的关节，在看到陈林这套全新的数学建模方式后，瞬间豁然开朗！

原来————原来还可以这么干！

等到陈林写完最后一个约束条件，將整个问题完整地构建成一个大规模的非线性规划（nlp）模型，並对如何利用序列二次规划（sqp）算法进行高效求解给出了清晰的思路时————

范建军整个人，已经彻底呆住了。

他站在那里，一动不动。

终於，陈林的笔尖停了下来。

他將写得满满当当的三张草稿纸整理好，轻轻地放在桌上，然后伸了个懒腰，长出了一口气。

整个过程，用时三十六分钟。